Modification matérielle

Il va falloir apporter de légères modifications à notre IRBOT afin de le rendre rechargeable.

Tout d'abord, remplacer les piles par des batteries

Je porte mon choix sur des accumulateurs Ni-Mh (Nickel-Metallhydrid) qui présentent pas mal d'avantages :

	forte capacité (1500mAh pour un accu de taille R6)
	pas d'effet mémoire
	durée de vie très longue : jusqu'à 1000 cycles
	très bon rapport performances/ prix
	possibilité de charge rapide

	tension : 1.2V
	type : R6 (AA)
	capacité : 1500 mAh

Si vous souhaitez en savoir plus sur les accus NIMH, visitez le site d'Erik Fredon. (http://www.ni-cd.net/accusphp/

Je choisis donc de mettre 5 éléments NIMH de 1.2V en série, ce qui me donne une tension totale de 6V.

Les éléments sont disposés cote à cote et fixés sur un bout de contreplaqué (ou d'isorel) par du ruban adhésif. La mise en série des éléments est réalisée en soudant un fil entre le + d'un élémént au - du suivant, etc ...
Le tout est fixé sous le dessous d'IRBOT par 2 vis à bois.
Les dimensions de ce bloc batterie sont de 90 x 50 x 20 mm.



Deuxième modification : les moustaches d'IRBOT

La première fonction des moustaches d'IRBOT est de détecter une collision par activation des switchs.
On va leur attribuer une deuxième fonction : contacts de recharge batterie.
Je rappelle que les moustaches sont réalisées en fil de cuivre rigide de 2.5mm2, donc très bonnes conductrices d'électricité. Ce sont donc les moustaches qui viennent se mettre en contact avec la borne de rechargement.
Pour éviter qu'elles ne provoquent un court-cricuit entre les bandes + et - de la balise, on va les décaler en hauteur.
On mettra celle de gauche en haut et celle de droite en bas, simplement en pliant le fil rigide.

Ca donne ceci:



La moustache de gauche est à 5cm du sol et celle de droite à 3,5cm du sol.
Pour faire le contact, on soude un bout de tresse entre la moustache droite et la masse. Et un bout de fil souple sur la moustache gauche, fil qui viendra s'insérer sur la plaque d'expérimention. (voir schéma)

Troisième modification : schéma d'IRBOT

Sur le schéma, les contacts recharge correspondent aux moustaches. Un contact est relié à la masse. L'autre contact est relié à la pin RB6. C'est sur cette pin qu'IRBOT détecte la présence de la tension de recharge.
La diode D6 établie la liaison vers le + de la batterie et évite que cette dernière soit en court-circuit lors d'une collision d'IRBOT avec un objet conducteur (métallique).
J'ai également procédé à une réorganisaton des E/S du PIC16F628. Afin d'économiser celles-ci, j'ai combiné les LED IR et les switchs sur les mêmes E/S (RB4 et RB5).
Ils nous restent 4 E/S de disponibles. Il est aussi possible de réduire le nombre de LED de signalisation qui est de 4 pour l'instant.

Téléchargez le schéma :

http://pro.wanadoo.fr/yves.heilig/Forum/IRBOT/Telechargements/irb19_schema.zip

Voilà, ainsi équipé, notre IRBOT est prêt pour la recharge.

Prochain post : Recharge