Télécommander le robot Irbot

Oui, c'est possible et sans apporter la moindre modification au schéma électrique. Le robot mobile IRBOT est déjà équipé d'un récepteur Infrarouge , il suffit d'écrire la routine pour décoder le signal de la télécommande.

L'idée est d'utiliser une télécommande de TV pour commander le robot IRBOT à distance.
Mon choix s'est porté sur une télécommande PHILIPS (j'en ai 3).

Quelle est la forme du signal de la télécommande PHILIPS ?

La plupart des télécommandes PHILIPS ou SCHNEIDER utilisent la norme de codage RC5.

Aspect temporel :



La sous-porteuse est à une fréquence de 37 kHz.

Les codes de commandes sont compatibles avec la norme RC5 : trames de 13 bits dont 1 bit de start, 1 bit de nature du code, un bit de répétition, 5 bits d'adresse et 6 bits de données.



NAT : nature du RC5 (égal à 1 dans la plupart des codes)
REP : bit de répétition : s'inverse (toggle) à chaque commande
S[4:0] : adresse du systeme : TV (S[4:0] = 00000 ; VCR : S[4:0] = 00101)
D[5:0] : données de commande

Tableau des codes de commande



Cette doc provient de la page de Jacques Weiss : http://www.supelec-rennes.fr/ren/perso/jweiss/remote/philips.htm


Il ne reste plus qu'à capturer les 13bits et de déclencher une action en fonction de la touche appuyée.
C'est surtout les 6 bits de données qui nous intéressent.

Résultat des tests

Ca marche du tonnerre.
J'ai intégré la routine RC5 dans le programme d'IRBOT tout en maintenant les fonctions précédentes, en l'occurence radar IR, détection de collision et contrôle des moteurs. Celà le transforme en une voiture télécommandée intélligente, capable d'éviter les obstacles.
IRBOT réagit instantanément aux signaux de la télécommande. Toutes les touches sont opérationnelles, cela offre un large éventail de commandes à envoyer à IRBOT.
Je me suis contenté des touches numériques pour contrôler les déplacements d'IRBOT.


Pour effectuer la mise au point de la routine, j'ai réalisé un programme de test RC5 qui affiche les codes à l'écran du PC.

Schéma électrique et programme de test RC5 dans le prochain post.