Premiers pas du robot mobile IRBOT

J'ai repris le montage précédent "Test du radar infrarouge" auquel j'ai rajouté le deuxième servomoteur. J'ai également modifié le programme pour assurer la gestion des déplacements du robot mobile irbot.
La vidéo montre les différents modes de déplacement du robot irbot.

	rotation à gauche
	rotation à droite
	en arrière
	en avant
	évitement d'obstacles en tournant à gauche ou à droite

Voici le montage électronique réalisé sur la carte d'expérimentation.
La carte est simplement posée sur le chassis d'irbot. L'alimentation est fournie par un bloc 4 piles R6 fixé sous le chassis.


La vidéo (265k)

http://pro.wanadoo.fr/yves.heilig/Boutique/Video/irbot_premiers_pas.avi

C'est la fonction sens (direction, durée) qui contrôle les déplacements du robot mobile irbot.
Elle admet 2 paramètres

	direction : qui peut prendre les valeurs AV (en avant), TG (tourne à gauche) etc ...
	durée : durée en sec. du mouvement. Si durée =0, alors durée infinie

La fonction sens utilise la table à 2 dimensions tab_marche. Cette table contient les valeurs de la durée de l'impulsion pour servomoteur gauche et servomoteur droit pour un déplacement donné.

Vous pourrez dorénavant télécharger programme et schéma électrique.

Le programme en C et le schéma : Premiers pas

Si vous avez des questions, n'hésitez pas.